铁骑神枪

宋朝杨家将的枪法令敌人胆战心惊，“杨家枪”威名远扬。让我们动手做一个机器骑兵，使杨家将的神奇枪法在机器人上重现灵光。

比赛规则

一、任务

要求参赛队设计和制造一个“机器人骑兵”，它能沿着一个三角形的航线自动地行走，同时自控或无线遥控一根“长枪”击打布置在航线左右的靶子。竞赛以3分钟内击中靶子的得分多少为竞技目标。

二、规则

1．  机器人骑兵

1）“机器人骑兵”必须能自主地行走，在比赛的整个行走过程中不能有任何外力（包括遥控）帮助。“长枪”可以用无线电或红外线进行遥控，也可以由机器人自主控制。机器人只能以电池为能源，除了不密封的铅蓄电池不能使用外，其他种类和数量不限。

2）对机器人的重量和尺寸没有规定，但是在绕行时机器人本体（包含枪）要能够通过起点门。另外机器人在绕行过程中可以分离，但在开始时它的所有部分必须机械地连接在一起。

3）机器人只能装备一杆枪，无论打击垂直靶还是平行靶都只能用枪的前端。枪的长度从支持部分开始要长于150mm，这大于150mm的枪杆要能够放入直径20mm的圆筒内，从前端50 mm处到端头必须做成圆锥状，其端头直径要小于5mm。大于150mm的枪杆除了支持部分接触之外，不能再接触机器人的其它部分。

4）枪的端头要做成直径小于5mm，但不能损伤靶子的形状。

5）击打圆柱靶的设备不作规定，但不能有损跑道和对人员形成危险。

2．  跑道

1）画有航线的跑道呈三角环形。三个直道的长度各为6m，宽为1．２m。三个角呈圆弧形（具体尺寸见图一）。跑道路面材质是白色的防火板。在跑道的中心有一根环形黑线作为航线，该黑线由三段6m长的直线和三段半径为0.6m的圆弧线组成。线的宽度为5 cm。

2）在航线的周围布置着以下一些设备：

l  靶子

l  在跑道的适当位置布有计测用的标志

l  起点门

3．靶子

1）共有ⅰ）垂直靶、ⅱ）平行靶、ⅲ）圆柱靶三种靶子。

2）垂直靶共有四个，圆盘形状（如图二）。四个圆盘的直径各不相同，分别是：A靶的直径为120mm； B靶的直径为90mm；C靶的直径为60mm；D靶的直径为30mm。这些靶面相对于航线成垂直放置。

3） 平行靶有两个，也是圆盘形状（如图二）。两个圆盘的直径分别是：E靶的直径为120mm；F靶的直径为90mm。这些靶面相对于航线成平行放置。

4）所有垂直靶和平行靶，其靶的中心高度距跑道平面200mm，悬挂在距跑道平面400 mm高度的吊架上，吊架的结构如图四所示。靶面白色，边缘涂红色。ABCDEF六个靶子的重量均小于30g。厚度均为5mm。

5）ABCD四个垂直靶按图一沿着前行航线的顺序进行设置，靶子的位置（中心垂线）距航线（中心）200mm。

6） 平行靶按图一沿着前行的航线设置，靶E的位置距航线250mm，靶F的位置距航线300mm。

7）圆柱靶是用黄色卡纸做成的直径80mm、高250mm的圆柱，重量小于60g（见图三）。共有两个，分别放置在两个圆弧的外边沿处（圆柱靶中心距航线55cm）。

8）所谓击中垂直靶和平行靶，是指用枪的前端去击打靶子的正面，并使靶子产生一个向后转动大于20°的动作，否则视为无效击打。

9）所谓击中圆柱靶，是指用任何方法将它击倒。当圆柱靶击倒后，必须保持被击倒后的状态，直到比赛结束。

10）在比赛中如果由于机器人的原因（机器人本体或枪）将垂直靶或平行靶翻起，则不能将其复原（在装置上已经考虑了防翻起的措施，但可能还会发生）。

4．标志

1）标志如图四所示，是一条长8cm、宽2cm的黑色胶带。它粘贴在距航线边沿3cm的跑道上。

2）需要粘贴标志的地方是：

ⅰ）直线终端前0.2m处，航线的两边均要粘贴；

ⅱ）垂直靶及平行靶前(相对前行方向) 0.5m处， 粘贴在被指示的靶子的同一侧。

5．起点门

起点门的尺寸和形状如图五所示，固定在跑道上。

三、比赛

1）所有参赛队的遥控设备必须上交于赛场的设备管理裁判，只有轮到某队比赛时才能取回。赛完后必须返回设备管理员。

2）参赛者在3分钟竞技时间之前，可以在航线上有1分钟的调整时间。

3）当宣布1分钟调整时间结束，则立刻开始3分钟计时。

4）只能有一名参赛者操纵机器人的长枪，他必须站在赛道外。其他参赛者必须在起点区。

5）在比赛中，参赛者不能拿走或交换机器人的某部分，也不能变更程序。

6）机器人在开始行走前，其最前端不能越过起点门。机器人必须穿过起点门然后沿航线逆时针行走。一旦穿过起点门，机器人可以不在航线上行走。

7）竞赛前后，机器人本体和枪的动作都要得到审核员的确认。

8）当机器人或者其一部分飞出了比赛跑道而被裁判长判为危险时，该机器人将停止比赛。

9）机器人在竞赛中途突然停止时（由于起点门或撞上了靶子等缘故而不能走动时），只要在出发后15秒钟内，不管是预选赛还是决赛，都可以重新进行比赛，但只能一次。此时，参赛者要向裁判长提出“再试一次”的要求，得到许可后再行比赛。重新比赛的时间也为3分钟，前面的得分为零。重新比赛仍旧必须穿过起点门。

10）另一名参赛者（非操纵员）不能离开起点位置。只有在机器人遇到故障需要重新比赛时才可离开去取回机器人。此时如果参赛队员碰到了靶子、或者使比赛跑道变了形、或者有使比赛的运行造成障碍的行为产生，都将退出比赛。

四、评分

1）机器人从起点出发后3分钟时间内，其穿过起点门后逆时针行走时有效击中靶子所得分的总和。

2）每击中一次靶子的得分是：垂直靶A靶为10分、B靶为20分、C靶为30分、D靶为40分；平行靶E靶为40 分、F靶为50分；圆柱靶各为100分。

3） ABCDEF六个靶子中任何一个已被击中过的靶子，若想再一次击打它而得分，则机器人（包括枪）必须再一次穿过起点门后才能有效得分。

4）击打圆柱靶时，可以用任何方式击倒它，但必须使用对人没有危险且不会损坏设备的方法。

五、其它注意事项

1）对参赛队使用的器械、费用等不作限制。

2）需准备好有关机器人内部构造的特点的说明，以备在比赛结束后向观众介绍。

3）在比赛现场可以摄影摄像，但不能用闪光灯。室内照明采用通常的荧光灯、水银灯等。如果被断定是由于摄影而影响了机器人的动作，则可以申请重赛。